Večina njegovih knjig je bila izdana v formatu A5, kar je bilo za turista, planinca in izletnika, ki je nosil vodnik na vseh poteh s seboj v žepu ali nahrbtniku, izredno praktično. V Badjurovih vodnikih najdemo opisana letovišča in zdravilišča, zgodovino krajev, njihove naravne, kulturne in druge znamenitosti, izlete po gorah. V njih najdemo tudi podatke, kje so bile pošte, gostilne, telefoni, hranilnice, železniške postaje, vozovi z vpregami, šole, parki, kje se je dalo najti zdravnika in lekarno. Vodnike bogatijo pregledni zemljevidi, fotografije, krajevna in stvarna kazala. Vse gradivo je zbiral sam na številnih poteh po Sloveniji, v pogovorih z domačini, vselej z beležnico v rokah. Domačini so mu poleg vseh omenjenih podatkov pripovedovali tudi ljudske pripovedke. Svoje knjige je pisal sam, sam je risal zemljevide in risbe. Nekaj naslovnic mu je narisal Hinko Smrekar. Vodnike je napisal v letih 1913 do 1953. S prvo knjižico leta 1913 Na Triglav, nas popelje v kraljestvo Zlatoroga. Leta 1922 je izšlo njegovo najbolj obsežno delo, čeprav v srbohrvatskem jeziku: Vodič kroz Jugoslovenske Alpe. To je prvi vodnik po Sloveniji in čeprav so nekateri podatki zastareli, je vodnik še danes uporaben. Kasneje je izdal nemški turistični vodnik po Sloveniji: Kleiner Fuhrer durch Slovenien (1925), sledili so še Pohorje (1924), Kozjakovo pogorje nad Dravo (1927) in Zasavje (1928).
Badjurove izletniške knjige opisujejo izlete po Sloveniji in so predstavljali za čas, ko se je turizem v Sloveniji šele prebujal, predhodnico današnjih turističnih vodnikov.
Rudolf Badjura se je ukvarjal z alpinizmom in smučanjem. Svoje znanje je nesebično posredoval drugim. Prirejal je smučarske tečaje in tekmovanja ter tako v mladih ljudeh budil ljubezen do gora in do smučanja. Tudi na tem področju je napisal vrsto knjig: Smučarska terminologija (1921), Smučar (1924), ki je prvi priročnik za učenje smučanja pri nas in Zimski vodnik po Sloveniji (1934). To delo opisuje vse možne smuške poti pri nas.
Zadnja leta svojega življenja se je posvečal geografski terminologiji. V Ljudski geografiji (1953) je zbral množico ljudskih geografskih izrazov, s katerimi je želel oplemenititi krajepisni jezik.
