Grad se v virih prvič omenja leta 1444.
Ker so Mokrice eno tistih gospostev, na katerem so se lastniki zelo pogosto menjali, bi veljalo na tem mestu omeniti le tiste, ki so imeli na gospodarski in stavbni razvoj Mokric znatni vpliv. Leta 1560 tako dobi v last Mokrice Ambrož Gregorijanec, ki je tudi prvi samostojni lastnik gospoščine in je zaslužen za renesančno pozidavo gradu. Na Mokricah je pomemben pečat zapustila tudi rodbina Auersperg. Tako so na Mokricah od 1727 gospodarili Wolfgang Nikolaj grof Auersperg in od 1760 njegov sin Nikolaj Tolentin grof Auersperg. Obdobje posestvovanja Mokric s strani te znane Kranjske zaključuje 1880 Beatrice Alojzija Serafina, ki se je poročila s Henrikom Moritzom Corneliusom, baronom pl. Gagern. Gagerni 1922 Mokrice prodajo beograjskemu industrialcu Milošu Rafajloviću in zagrebškemu Židu Bergerju, ki kasneje postane edini lastnik posestva. Od 1937 so Mokrice v lasti zagrebške nadškofije, ki je v gradu uredila okrevališče za semeniščnike. V času druge svetovne vojne so ga Nemci nacionalizirali in v njem uredili vzgojni zavod za svoj nacistični pomladek. Po končani vojni je bil v gradu najprej otroško zavetišče, kasneje pa upokojenski dom. V šestdesetih letih prejšnjega stoletja so ga prenovili v hotel, ki ga od 1978 dalje vodi podjetje Terme Čatež.
