Enaki ustvarjalni principi kot za gledališče veljajo za Kumpove lutkovne predstave ali kot se je izrazil sam: »Sovražim pompoznost, nakičenost, baročnost. Enostavnost in stiliziranost sta najzanesljivejši vodili. Podrejanje zgodbi je nuja, je aksiom, ki ne prenese kršitev. Tudi kot lutkar zavračam uporabo kulis. Lutke niso iz stvarnega sveta. Utvara so — in nobene potrebe ni, da bi z motečimi dodatki to utvaro še potencirali.«
Za njegovo lutkarsko scenografijo so značilne čiste geometrijske oblike, stilizacija brez okrasnega balasta, žive barve, premišljen tonski razpon in izvirne tehnološke rešitve pri lutkah in odrskih elementih. Kumpovo oblikovno izhodišče je krog oz. krogla, ki jo reže in sestavlja v vse želene objekte. Kot izobražen likovnik je v krogli prepoznal idealno praobliko, simbol neskončnosti v filozofskem in kreativnem smislu. Potem pa »dodamo še malo fantazije, ustvarjalnosti samega lutkarja, ki lutko vodi, glasbo, govorico, luči in kar je še drugih gledaliških čarov, pa že lahko jokamo ali se smejimo, pritrjujemo resnicam, pikrosti ali grenkobi — vsemu, kar govori gledališče.« (L. M.: Lutke ne govore le otrokom, Glas, 1986)
Veselil se je razvoja lutkarstva, ki se je za časa njegovega življenja tudi po njegovi zaslugi izjemno razcvetelo, s številnimi profesionalnimi in ljubiteljskimi skupinami, med vsemi generacijami. Tako je leta 1986 za časopis izjavil: »Verjamem, da se bo sčasoma vse več odraslih začelo ukvarjati s to dejavnostjo, ki jim lahko pomeni nekakšen duševni trim. Vsi smo občutljivi na govorico lutk, odrasli morda to skrivamo in zato pravimo, da je lutka igrača za otroke.« Pri tem je poudarjal ključno vlogo izobraževanja, v katerem je tudi sam vsa leta sodeloval.« (L. M.: Lutke ne govore le otrokom, Glas, 1986)
