Grad Mirna stoji na območju, ki je leta 1016 z darovnico cesarja Henrika II. pripadlo Viljemu II., sinu grofice sv. Heme Krške.
S svojo lego na obrobju darovanega območja med rekami Savo, Savinjo, Sotlo in Mirno, ob odcepu poti, ki je nekoč peljala s stare dolenjske ceste k Savi na vzhodu pri Boštanju ali na zahodu pri Litiji, se je Mirna verjetno že zgodaj utrdila kot strateško pomembna postojanka savinjskih grofov. Od grofice Heme je prišlo ozemlje, na katerem stoji grad Mirna, na sorodnike Puchse in za njimi na Višnjegorske. To se je zgodilo v času, ko se prvikrat pojavi njihov ministerial Majnhard z Mirne, ki nastopa kot priča v listini iz časa med letoma 1168-1180. Josip Gruden navaja v svojem delu Zgodovina slovenskega naroda za prvo omembo mirnskega gradu letnico 1165, a brez navedbe vira, ki ostaja do danes neznan.
Ko se je grof Henrik IV. Andeški leta 1209 poročil z Zofijo Višnjegorsko, dedinjo celotne višnjegorske posesti, je z njo vred pripadla Andeškemu tudi Mirna. Leta 1228 je Henrik IV. umrl, ne da bi zapustil potomstvo. Takrat je del posesti prešel na oglejskega patriarha, ki je tako postal tudi gospod mirnskega gradu, večino posesti pa je dobila Zofijina nečakinja Neža, hčerka Henrikovega brata Otona I. Poročila se je s Friderikom II. Bojevitim, ki si je skupaj z doto prisvojil tudi naslov »gospod Kranjske«. Leta 1246 je padel v boju z Ogri in umrl brez potomcev kot zadnji svojega rodu.
Neža Andeška se je leta 1248 poročila s koroškim vojvodom Ulrikom III. Spanheimskim. Tudi njemu ni rodila otrok, pač pa mu je s svojo poroko in z bogato dediščino utrdila položaj gospoda Kranjske. Prvič se grad Mirna izrecno omenja leta 1250, in sicer v listini, v kateri oglejski patriarh Bertold in Ulrik III. Spanheimski, sin koroškega vojvoda Bernarda, skleneta zavezništvo proti goriškemu grofu. Oglejske posesti na Kranjskem, za katere je menil, da mu pripadajo, je skušal Ulrik III. pridobiti z vojaško močjo, vendar se je moral ukloniti Bertoldovemu nasledniku Gregorju de Montelongo, ki ga je leta 1261 prisilil k mirovnim pogajanjem. Po Ulrikovi smrti 1269. leta je po pogodbi z njim postal uradni dedič Koroške in Kranjske češki kralj Otokar Přemysl, Ulrikov stric, ki je tako postal tudi gospodar mirnskega gradu.
Tako so se menjavali mirnski gospodje, njihovi ministeriali, imenovani po Mirni, pa so se vrstili, kakor lahko izluščimo iz ohranjenih virov, takole: Majnhard (1168–1180), Duringus (1211), Zoppo (1215), Poppo (1226), Majnhard in Henrik (1230), Wulfing (1246), Henrik in Duringus (1250) in Friderik (1275).
Iz leta 1288 spet razpolagamo s podatkom o gospodarjih Mirne. Izvemo, da se je v tem času Mirne polastil tirolsko-goriški grof in koroški vojvoda Majnhard IV, saj v mirovni pogodbi z oglejskim patriarhom Majnhard tega leta vrača Mirno patriarhu in se spravi z Bertoldom s Soffumberga, ki je medtem varoval grad za patriarha. Zaradi tega je prišel celo v oborožen spor z grofom Majnhardom, ki je grad Mirno oblegal in očitno tudi zavzel.
Do leta 1342 so se na gradu po doslej znanih listinah zvrstili mirnski gradiščani, med katerimi so navedena tudi imena nekaterih sorodnikov: Friderik, sestra Elizabeta (1275), Friderik, sin pokojnega Hermana (1275), Friderik (1280), Jevta (Perta), vdova po Frideriku z Mirne (1293), Winter (1293), Merklin (1300), Markel in sestra Kunigunda (1328), Markel (1329), vdova Kunigunda in brat Merklin ter njegovi otroci (1333), pokojni Markel (1334), pokojni Markil (1335), Merkel, sin in žena (1338), Otel, sin Friderika z Mirne, in bratranec Merklin (1342).
»Zatem se je uprava spremenila«, piše Dušan Kos v svojem delu Vitez in grad in nadaljuje: »Zamenljive gradiščane po grajskem fevdnem pravu so zamenjali vazali: pred letom 1337 je imel četrtino stolpa v grajskem kompleksu Henrik III. Svibensko-Planinski, dvor in posest na grajskem hribu pa Herman Mindorfer. Oba sta se odpovedala fevdu, ki ga je patriarh podelil Frideriku Žovneškemu. Že leta 1339 je Henrik z Gradenika celoten grad odstopil Frideriku Žovneškemu in ga takoj prejel v sekundarni fevd.« Vazali z Gradenika so ostali na mirnskem gradu in jih v nadaljevanju še pogosto srečamo v zvezi z Mirno in v njeni bližini. Tako dobi Henrik z Gradenika od patriarha bogato posest pri Mirni (1340–1341), v naslednjem letu (1342) pa nastopa Tomaž z Gradenika kot priča Otlu z Mirne. Čez 20 let ponovno in zadnjikrat srečamo »Gradeniške«, namreč tri brate: Gotfrida, Janeza in Konrada z Gradenika, in sicer pri prodaji Mirne grofoma Ulriku in Hermanu Celjskima (1362). Le tri leta za tem, leta 1365, je tudi zadnji vitez z Mirne Oton prodal Celjskim svoj delež. Grad je postal trajna celjska last, ki so jo oglejski patriarhi potrjevali samo še formalno.
Po smrti Ulrika II. Celjskega leta 1456 je grad prešel v Habsburško posest, kot deželnoknežji fevd pa so ga upravljali baroni Auerspergi. Po letu 1461 so se na mirnskem gradu do začetka 17. stoletja zvrstili naslednji lastniki: Vigulus von Auersperg (1461–1468), Osterman von Auersperg (1468–1500), baron Andrej von Auersperg (do 1530), baron Sebastijan von Auersperg (po 1530), baron Adam von Auersperg (1531–1541), baron Žiga Nikolaj von Auersperg (1530–1581), baron Volf Engelbert von Auersperg (do okoli 1575), baron Henrik von Auersperg (1590) in baroni Ditrih, Erbald, Vajkard von Auersperg (vsak po 1/3 do 1601).
Leta 1601 je gospoščino z gradom od Auerspergov odkupil hrvaški ban Tomaž Erdödi. Od leta 1612 je bil v lasti Ane Wazen pl. Wazenberg in njenih sinov Petra, Gregorja in Mihaela, ki so potem gospostvo razdelili: en del so ga priključili k tedaj povečanemu bližnjemu gospostvu Dob, drugi del pa je dobil Volf Rajmund grof Paradeiser. Kordula grofica Paradeiser ga je leta 1650 prodala Rafaelu baronu Coraduzziju. Njegova hči Alemana Felicita se je poročila z Janezom Herbertom grofom Lambergom. Po njegovi smrti leta 1673 postane dedič sin Janez Herbert ml. grof Lamberg, ki je izročil grad leta 1675 kot jutrnjo svoji ženi Regini Katarini, roj. Neuhaus. Po moževi smrti leta 1681 je vdovo Regino Katarino poročil Volf Konrad baron Jankovič, ki dobi grad kot ženino doto. Leta 1691 je Regina Katarina baronica Jankovič gospostvo prodala Francu Adamu grofu Lambergu. Po njegovi smrti leta 1719 je gospostvo podedoval njegov sin Franc Bernard grof Lamberg, ki pa ga je leta 1730 prodal Ferdinandu Ernestu baronu Gallu. Leta 1747 prevzame gospostvo njegov sin Jurij Vajkard, ki umre leta 1754. Na neugotovljen način postane lastnik mirnskega gospostva Jakob Grebin. Leta 1755 ga od njega kupita Jožef Ludvik Asch in njegova žena Marija Frančiška ter Janez Pavel Jenko pl. Jenkensfeld in njegova žena Marija Julijana. Janez Pavel Jenko pl. Jenkensfeld je leta 1766 odkupil Aschev del. Leta 1786 je sporazumno s svojo ženo Marijo Julijano pl. Pilbach izročil gospostvo svojemu sinu Jožefu Ignacu Jenku za dogovorjeno odškodnino, a sin ga je še istega leta vrnil svojima staršema, oče pa je nato gospostvo leta 1790 prodal svojemu zetu Jožefu pl. Klachbergu in njegovi ženi Mariji. Po njeni smrti leta 1824 postane Jožef pl. Kalchberg edini lastnik, in sicer do svoje smrti leta 1831, ko pripade hčerki Mariji, od katere ga kupi leta 1838 Franc vitez Kalchberg. Leta 1852 sta posestvo od njega kupila Karel Fontanella in njegova žena Marija Ana, rojena Henke, a sta ga že naslednje leto prodala Leopoldu baronu Haanu, komorniku in generalmajorju. Ta je prodal posest leta 1860 ministrskemu svetniku Moricu Fränzlu Vestenecku in njegovi ženi Ani, rojeni Schauenstein. Leta 1867 prepiše žena moževo polovico z njegovim privoljenjem na svoje ime in posestvo leta 1875 daruje sinu dr. Juliju Fränzlu pl. Vestenecku, ki pa ga je leta 1885 z Norberto Maurer baronico Kronnegg zamenjal za hišo na Dunaju. Na zahtevo Štajerskega hranilnega društva je morala Norberta Maurer-Kronnegg posestvo prodati na prisilni dražbi leta 1887. Kupila ga je Jožefa Hočevar za 45.000 goldinarjev in ga naslednje leto za 75.000 goldinarjev prodala Arturju Stubenrauchu. Ker pa ji je novi lastnik ostal dolžan 10.000 goldinarjev, ga je na prisilni dražbi za 35.000 goldinarjev kupila nazaj Jožefa Hočevar in ga leta 1910 darovala svojemu nečaku Karlu Mulleyu, deželnosodnemu svetniku v pokoju na Vrhniki. Leta 1928 postaneta lastnika vsak polovice posestva Zofija Eisenberg iz Vrhnike in Erno Riha iz Celja. Delež Erna Rihe prevzameta leta 1933 dr. Albert Riha in Friderik Riha iz Celja, prvi eno osmino in drugi tri osmine celotnega posestva. To so bili zadnji trije lastniki do 14. septembra 1945, ko se je lastninska pravica prenesla na Federalno ljudsko republiko Jugoslavijo.
Sestavek povzema besedilo iz del Franceta Barage Grad Mirna v srednjeveških listinah, 2005, in Majde Smole Graščine na nekdanjem Kranjskem, 1982. Uporabljena literatura: Dušan Kos, Vitez in grad, 2005, in Ivan Jakič, Vsi slovenski gradovi, 1997.
