Kraj je bil poseljen že v prazgodovini, ko se je na mestu današnjega tabora nahajalo železnodobno gradišče. Na hribu so bili najdeni tudi ostanki kasnejše rimske trdnjave. Tabor je bil dograjen nekje po letu 1526, ko so Turki že množično vdirali v naše kraje.
Grič Tabor z jugozahodne smeri obvladuje vso Grosupeljsko kotlino. Kot utrjena postojanka je bil pomemben člen v obrambni liniji podobnih postojank okrog Ljubljanske kotline kot zaščita prometne povezave med obema dolinama. Roko nad Taborom so držali Turjaški grofje. Uporabljali so ga za zaščito svojih podložnikov, pa tudi kot posebno utrjeno postojanko, v kateri so bile kašče za žito in drug živež ter dragocenosti kmetov. Tu je bila stalna skupina izurjenih branilcev, ki je skozi vse leto držala vsakodnevno stražo, razen pozimi. Utrdba je bila namreč premajhna, da bi sprejela večje število ljudi. Ljudje so se pred Turki skrivali tudi v jami Ledenica pod hribom, sedanji Županovi jami, ki je v neposredni bližini. Glede na število strelnih lin v obzidju je bilo v taboru nekje 50 do 60 branilcev, ki so lahko opravili tudi izpade iz utrdbe in napadli manjše sovražnikove enote na utrjeni cesti. Branilci so bili oboroženi s kratkimi meči, sulicami in samostreli. Na Taboru je ohranjena še ena značilnost taborske obrambe, to je čistina okoli obzidja v dosegu takratnega strelnega orožja, 80 do 100 metrov.
