Prva moravška čitalnica in knjižnica je bila ustanovljena leta 1871.
Leta 1903 so v Moravčah ustanovili dve javni knjižnici, Ljudsko knjižnico in Sokolsko knjižnico. 22. novembra so Moravčani s Slovensko ljudsko stranko na čelu ustanovili Ljudsko knjižnico, ki se je hitro uveljavila. Število knjig je naraščalo, saj jih je bilo leta 1911 že okoli 1000. Knjižnica je imela svoje prostore v posebni sobi v kaplaniji, kjer je bila tudi čitalnica, kamor so ob nedeljah popoldne ljudje prihajali brati časopise in knjige. Po prvi svetovni vojni do leta 1927 je bil knjižničar Jakob Krulc, potem pa Ivan Burja. Po tridesetih letih so knjižnico premestili v staro mežnarijsko hišo, kjer je ostala do druge svetovne vojne. Mežnarija je stala tam, kjer je sedaj spomenik padlim vojakom v prvi svetovni vojni.
Ob okupaciji je bilo v knjižnici okoli 1800 knjig. Ko so hoteli Nemci uničiti knjižnico, je prišel Josip Napokoj, tedanji komisar v Moravčah, h knjižničarju Burji, naj spravi knjige na varno. Skozi stranski vhod so naskrivaj odpeljali tri cize knjig v Prikrnico, Krašce in na Dole. Nekaj manj branih knjig so pustili, da so jih odpeljali Nemci.
Sokolska knjižnica je bila v Zadružnem domu. Zanjo je skrbel Janko Toman, ki ji je večkrat podaril tudi nove knjige. Kasneje je bil knjižničar Konrad Kotnik, njega pa je nasledil Lojze Pirnat iz Tuštanja. Poleg staroste Janka Tomana je Sokolsko knjižnico zelo podpiral podjetnik Tič.
Na novo so knjižnico v Moravčah ustanovili leta 1948. Njen prvi knjižničar je bil učitelj Bogomir Zadek. Začel je s 123 knjigami. Leta 1950 je imela knjižnica 350 knjig in 144 članov, naslednje leto je imela 418 knjig in nad 200 članov, ki so si izposodili 1097 knjig. Knjižnica je dobila republiško nagrado. Knjižničarstvo je prevzela Silva Peterlin. Zaradi pomanjkanja prostora, bila je v učilnici z dvoizmenskim poukom, ni mogla normalno poslovati.
V letu 1953 se je preselila v Zadružni dom, leta 1965 pa v prostore Kulturnega doma. Od leta 1957 do 1978 je knjižnico vodil učitelj Janez Vresk, ki je nato hudo zbolel, tako da je delo v knjižnici prevzela njegova žena, prav tako učiteljica, Vlasta Vresk.
Do leta 1961 je knjižnica delovala v okviru Prosvetnega društva Tine Kos Moravče, od tedaj je podružnica Knjižnice Domžale.
Septembra 2012 se je knjižnica preselila v prostore nekdanje trgovine.
