Miroslav Tyrš (1832–1884), češki filozof, umetnostni zgodovinar, ustanovitelj sokolskega gibanja in utemeljitelj sokolske ideje in telovadbe, je februarja 1862 z Jindřichom Fügnerjem (1822–1865) ustanovil Praško telovadno enoto, ki je dve leti pozneje prevzela ime Praški Sokol. Prvi starosta društva je na Tyršev predlog postal Fügner, Tyrš pa je prevzel vlogo strokovnega vodje. Fügner je uvedel navado, da se člani med seboj tikajo in nazivajo z “brat in sestra”, bil je tudi prvi, ki je oblekel rdečo srajco, ki je pozneje postala del sokolske uniforme. Ko je Fügner umrl (1865), je Tyrš prevzel še vlogo staroste in tajnika in bil v šestdesetih letih duša in srce Praškega Sokola. Že takoj po ustanovitvi društva se je lotil priprave češke telovadne terminologije in organiziral vaditeljski zbor ter izobraževanja članov sokolskih društev. Sokolsko telovadbo je utemeljil v delu Osnove telovadbe (Základové tĕlocviku I in II, 1869, 1872). Leta 1871 je začel izdajati in urejati tudi sokolsko strokovno glasilo Sokol. V prvi številki revije je objavil programski članek sokolstva Naša naloga, smer in cilj (Náš úkol, směr a cíl). Za Tyrša sta bili nesebičnost in solidarnost pomembni moralni sestavini sokolstva.
Na Slovenskem je podobno delo opravil Viktor Murnik, ki je leta 1904 začel izdajati Slovenski Sokol, glasilo slovenskih sokolskih društev, ki so se leta 1905 povezala v Slovensko sokolsko zvezo.
